Segons explica Joan Amades en el Costumari Català, la data més antiga on consten els balls de bastons data de l’any 1150 en commemoració del casament entre Ramon Berenguer IV amb Na Peronella filla de Ramir “El Monjo”, rei d'Aragó.

                Des de que se'n té coneixement, aquest ball apareix per amenitzar les festes, casaments, benvingudes de bisbes, personalitats, etc. com un espectacle lúdico-festiu. Ràpidament, també van prendre molta força en la part profana dels Corpus, on hi havia gegants, animals bíblics, balls, entremesos … i balls de bastons. Quan el 1779 el rei Carles III va prohibir la part profana del Corpus, aquesta dansa va continuar amb la rebuda d'autoritats i d'altres esdeveniments importants perquè es considerava una representació municipal.

     Amb el procés d'industrialització del segle XIX i la migració de la població rural a les ciutats, els balls de bastons van minvar per manca de balladors. Una forta recuperació es va produir a principis del segle XX amb un alt ressorgiment de colles bastoneres.

     La guerra civil espanyola i la postguerra van aturar força l’activitat bastonera fins als anys 70 que, coincidint amb la fi de la dictadura a Espanya, apareixen noves colles bastoneres i se'n recuperen d'altres.

     A partir del segle XX, hi ha un canvi en la concepció d'aquest ball, que passa de ser un ball ritual ballat principalment per homes, a ser un ball de plaer en les festes i amb la incorporació de les dones (a partir del 1970).

     Actualment, hi ha una gran quantitat de colles bastoneres a les poblacions catalanes que creen i recreen els seus propis balls participant de qualsevol acte festiu i/o municipal (Corpus, Festa Major, trobada de bastoners, recepció d'autoritats…).

     El vestuari dels bastoners identifica cada colla i, per tant, és diferent en cada cas, però hi ha un denominador comú en les peces de roba que comparteixen la majoria de colles bastoneres: espardenyes, camals amb picarols, pantalons, faixa, mocador de pit, camisa i mocador de cap. De la mateixa manera, cada colla dissenya la forma dels seus bastons (gruix, llargada, punta, etc.) i escull el tipus de fusta que creu més adequada. 

     Cada colla bastonera disposa d'un conjunt de balls de bastons que guarden certa cohesió. Cadascun d'aquells balls té una música i una coreografia tancada on no és permesa la improvisació.